OTC机器人编码器复位

随着在国内许多工厂的应用，OTC焊接机器人的技术维护也有很大的市场。让我们带您了解OTC焊接机器人编码器位置信息丢失的复位操作。

　　使用OTC机器人时，编码器电池电量低报警无法恢复，编码器位置信息丢失，必须进行复位操作编码器故障编码器充电电池电量低今天，我们来学习一下OTC焊接机器人在非原点状态下的编码器校正。在许多情况下，机器人不停留在机械原点位置（程序9999），但需要更换编码器电池。在这种情况下，编码器复位将不同于正常（停止在原点）编码器复位。为什么要重置？

　　一般有两种情况：一种是机械臂编码器长期没电，从不维修，直到设备断电后发现不能运行，才会复位。如果出现以下报警现象，事后维修的企业较多。

　　两例为人为操作所致。未按一定的标准方法进行维护，误操作造成零点数据丢失。例如，切断电源后，先进行培训，然后更换电池。这种损失将会发生。包括停电时更换电机编码器电缆等。

　　对齐OTC机器人各轴的转角标记。（首先，将4、5和6轴与标尺位置对齐，然后将1、2和3轴对齐。这三个轴可以单独调整，前三个轴只能联动调整。）输入高级用户“r314”并输入密码“12345”

　　“启用”键+F5键---常数设置---机械常数---编码器校正---F9编码器复位。此时，可选择要复位的轴或全部复位，并尽可能少地复位各轴；当再次切断电源，再通电时，可解除1016 0052等报警。

　　如果故障时间步的转角标记不正确，重复上述步骤重新定位一次。

　　如果伺服无法上电，则应先进行上述复位操作。

　　复位后，OTC机器人在直线模式下的动作是直线，如果是圆弧，则是转角标记不正确，需要重新执行复位动作。复位成功后，应调整*initial的程序，将其定位到初始工作位置，然后开始编译新的程序，以便开始自动工作。不要从初始位置启动焊接程序，如果没有从初始位置启动焊接程序。

　　机器人伺服编码器的电池为FR3 3.6V碱性电池。每个电池向两轴编码器供电，共有三个电池。当电池电压较低时，只需更换相应的电池，并对相应的轴进行复位，以尽量减少其他动作，从而保证装置能在短时间内恢复。

　　操作人员在使用过程中发现类似报警时，应及时报修，避免出现类似故障。

　　OTC机器人不自动行走的处理方法

　　故障现象：手动操作正常。切换自动模式后，停止状态红灯不熄灭，只需按一下启动键，程序就可以进行一步。

　　处理方法：请厂家了解解决办法，因为机器的运行方式改为一次停机。

　　复位型号包括：fdv6/fdv6l/fdb4/fdb4l/axv6/L/fdv8/L/axv4ap等，以fdv6为例无论哪种情况，操作过程如下首先确认机械手电池电压在正常范围内。如果电压不足，需要更换电池。电池电压一般在3.6V左右，机械手的锂电池型号为东芝Li er3.6V，共有3块电池。

　　更换电池后，检查系统故障历史记录，读取编码器故障历史记录，使用操作按钮和翻页检查整体故障，以便排除故障。

　　进入模式，按R键确认，输入314代码，显示级别变化，然后输入密码123456，这是系统的默认密码。

　　确认后输入密码

　　在主菜单中输入设置常数，然后找到机械常数

　　进入编码器校正后，点击编码器复位

　　重置单击后，单击执行按钮

　　复位后，机械手可以在单轴上手动移动，因此需要重新校准机械手的零点才能正常工作。

　　关于机械手零点标定的操作方法

　　手动对准操纵器各轴的零点后，执行校准操作。

　　失去零点意味着有误差。与手动肉眼相对应的刻度线出现误差是不可避免的。对于精度要求较低的地方，可以使用。如果要做与以前相同的数据备份，则需要对以前的零点数据表等数据进行备份，或者在系统备份中获取零点数据。

　　以同样的方式，在编码器校正页面中输入值，然后进行校正。在这里，可以恢复正常的试运行

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